Point-Cloud Skeleton Quality Assessment for Robotic Perception and Planning
Dit artikel introduceert een kwantitatief, ground-truth-vrij raamwerk voor het evalueren van de kwaliteit van puntenwolk-skeletten door vier complementaire diagnostische middelen te hanteren—topologische connectiviteit, begrensdheid, gecentreerdheid en gladheid—om representatiefouten te karakteriseren als een taakafhankelijke vector in plaats van een enkele scalaire metriek.