The Metastable Consensus Cliff Under Communication Delay in a Swarm of Robots
Dit artikel toont aan dat de scherpe consensus-instorting die wordt waargenomen in vertraagde robotzwermen grotendeels een meetartefact is van eindige observatiebudgetten en metastabiele dynamiek, in plaats van een fundamenteel falen van connectiviteit of fragmentatie, waarbij wordt onthuld dat consensus vaak bereikbaar is maar instabiel over tijd.