GES: Ground Effect Stabilizer — Onboard-Sensor-Based Feedforward Estimation of Ground Effect on Irregular Terrain via Machine Learning versus Analytical Models
本論文は、機械学習モデルが不整地における地面効果をオフラインで正確に予測できる一方で、そのクローズドループ制御への導入においては、考慮されていないアクチュエータレベルのダイナミクスや過大予測バイアスに対する非対称な感度のために、解析的なベースラインよりも性能を向上させることがしばしば失敗することを示しており、単なる予測精度への依存ではなく、非対称クランプのような特定の補正戦略が必要であることを示している。