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Design and Validation of an Adaptive Lower-Limb Exoskeleton for Geriatric Hemiplegic Gait Rehabilitation: Mechanism, Modeling, and Efficacy Study
본 연구는 직렬 탄성 액추에이터와 sEMG 기반 제어를 활용한 새로운 적응형 하지 외골격 로봇의 설계, 시뮬레이션 및 임상적 검증을 제시하며, 이는 기존 물리 치료와 비교하여 편마비 노인 환자의 보행 속도와 대칭성 측면에서 통계적으로 유의미한 개선을 입증하였다.
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